A maneira mais simples de fazer é com o grubcustomizer
sudo add-apt-repository ppa:danielrichter2007/grub-customizer
sudo apt-get update
sudo apt-get install grub-customizer
Você acabou de instalar esse aplicativo e eu acho que você vai pegar o jeito, se não postar aqui e eu vou te mostrar como.
A maneira mais difícil de fazer isso é do terminal. Veja o link aqui.