Eu suponho que você tenha a última versão do Ubuntu (Precise Pangolin), então aqui:
- clique no Dash (o que tem o logo do Ubuntu) à esquerda
- digite 'Imprimir' e selecione Impressão
- clique em "Adicionar"
- selecione Impressora de rede
- digite o endereço do servidor de impressão para conectar-se
Espero que isso ajude