A resposta a esta pergunta depende do tipo de DVD que você deseja gravar. Se você simplesmente deseja copiar os arquivos .MP4 para ele para reproduzi-los em um computador ou em um reprodutor de hardware com suporte a MP4, você pode usar o programa pré-instalado denominado Brasero ou até mesmo fazê-lo no Gerenciador de Arquivos.
Se, no entanto, você quiser criar um DVD de vídeo que possa ser reproduzido por qualquer DVD player de hardware, você provavelmente precisará primeiro transcodificar os arquivos para compatível com DVD MPEG-2 com MP2, AC-3 ou PCM Áudio, em seguida, domine um DVD imagem e gravá-lo usando o sistema de arquivos UDF apropriado compatível com DVD-vídeo.
Para poupar muita leitura, vou colocar a resposta provavelmente mais simples no começo: enquanto escrevia isso, eu tropecei em Bombono (disponível no Centro de Software). Eu não tenho nenhuma experiência com isso, mas parece ser uma única ferramenta que faz tudo que você precisa (transcodificação, masterização e até mesmo gravação).
Agora, para os detalhes sangrentos, se você quiser fazer tudo à mão ;-)
Há uma abundância de ferramentas de transcodificação de vídeo disponíveis para o Ubuntu. Eu pessoalmente uso o mencoder (disponível no centro de software), embora, por ser um utilitário de linha de comando, possa ter uma curva de aprendizado bastante íngreme. Mas não tema, a documentação do mencoder é excelente (e vale a pena ler, não importa qual software de transcodificação você usa, já que ele também tem algumas dicas sobre como obter a melhor qualidade a uma determinada taxa de bits).
Depois de ter um arquivo MPEG2 adequado, você precisará de um software de masterização de DVD. A ferramenta escolhida para essa tarefa é o dvdauthor (novamente: disponível no centro de software). Usá-lo diretamente é bastante complicado, já que requer toda a estrutura do menu do DVD escrita como um arquivo XML. No entanto, existem vários frontends disponíveis para ele (veja o respectivo site - eu só tenho experiência com o qdvdauthor, que é bastante desatualizado e, portanto, não mais disponível no centro de software ...).
Depois de ter preparado os arquivos para o seu DVD, você precisa gravá-los com um sistema de arquivos UDF compatível com DVD-vídeo. A maneira mais fácil de fazer isso é usar o k3b (já mencionei o Centro de Software?) Como aplicativo de gravação de DVD e gravar seu projeto como Video-DVD (claro, isso também pode ser feito na linha de comando, veja man growisofs e man genisoimage ).