Para concluir a correção do problema, reinstale todos os pacotes possivelmente problemáticos:
sudo apt-get install --reinstall libmono-system-configuration4.0-cil libmono-system-security4.0-cil libmono-system4.0-cil ros-lunar-desktop-full libmono-system-xml4.0-cil ros-lunar-desktop ros-lunar-perception ros-lunar-simulators ros-lunar-urdf-tutorial
Isso pode produzir alguns erros, então execute:
sudo apt-get -f install
Repita isso até que tudo esteja corrigido.
Quaisquer outros pacotes que você suspeitar que tenham problemas, basta reinstalar:
sudo apt-get install --reinstall [broken-package-here]