No Firefox, basta pressionar Alt uma vez o suficiente para trazer a barra de menu de volta. Você provavelmente está se perguntando sobre o menu mesclado que existia em 16.04, que um desapareceu no momento.
Como observação, esse é o comportamento padrão da barra de menus do Firefox. A razão pela qual o 16.04 teve foi, penso eu, por causa do Hud? Que agora se foi de 17.10.