Até onde eu sei, não há um leitor de PDF no Linux que ofereça essa capacidade como parte de seu conjunto de ferramentas embutido. No entanto, você sempre pode usar um mecanismo de pesquisa de área de trabalho externo, como Recoll , para obter uma visão geral das instâncias de termo de pesquisa em um documento PDF.
Os lançamentos mais recentes do Recoll vêm com uma janela de snippet bacana que faz exatamente o que você está procurando:
E, além disso, clicar em um dos números de página o direcionará imediatamente para a parte relevante do documento e passará o termo de pesquisa para o visualizador de documentos.
Observação : isso só funcionará se você usar Recoll juntamente com um visualizador de PDF capaz de receber números de página e termos de pesquisa da linha de comando. O visualizador de PDF padrão do Ubuntu, evidencia, pode fazer isso. Outros, como o Okular do KDE, não podem no momento.