Existem várias maneiras de fazer isso (dependendo da distribuição do linux que você está usando, há diferentes ferramentas oferecidas).
A maneira mais fácil é simplesmente adicionar o script a /etc/init.d e, em seguida, executar o comando
chmod +x go.py
update-rc.d go.py defaults
Se você já configurou o serviço, você também pode fazê-lo através do comando chkconfig (isto é, se o comando estiver disponível).
Nesse caso, esse comando deve funcionar:
chkconfig --level 35 go.py on
Confira ESTE WEBSITE, mais especificamente, o " Usando chkconfig para iniciar daemons em cada nível de execução "e" usando sysv-rc-conf para iniciar daemons em cada seção "runlevel".