Na verdade, autossh fará o mesmo também nas sessões interativas - convém executar a sessão remota em screen para mantê-la em todas as reconexões:
autossh -t [email protected] 'screen -R'
Como autossh aceita os parâmetros que ssh faz, a opção -t forçará um terminal (que é necessário para uma sessão interativa) e screen -R preservará seu shell nas reconexões.