As versões recentes do OS X usam principalmente o firewall do aplicativo, não o ipfw. No firewall do aplicativo, você pode ativar o modo furtivo com o comando:
sudo /usr/libexec/ApplicationFirewall/socketfilterfw --setstealthmode on
Observe que isso só entra em vigor se o firewall do aplicativo estiver em execução. Para ativá-lo na linha de comando, use:
sudo /usr/libexec/ApplicationFirewall/socketfilterfw --setglobalstate on