Eu só quero o conteúdo de, digamos, foo
Você precisa usar a opção -o
(definir o diretório de saída) e, em seguida, usar uma especificação selvagem para os arquivos que você deseja extrair.
Use a seguinte linha de comando (não testada):
7z e "C:\Users\Me\foobar.nupkg" -o"C:\Users\Me\Myfolder" foo\*.*