Sim, é possível, mas não sem acesso root. O comando sudo não seria necessário se você tivesse privilégios suficientes para acessar o que seu comando completo precisa.
Por exemplo, se você logou como root. Ou, primeiro, torne-se 'superusuário' emitindo o comando:
su
Isso realmente exigirá a senha de root. Nenhum dos dois é recomendado. É melhor usar um sistema com o mínimo de privilégios necessários e usar o sudo quando necessário, assim como o comando completo já faz.
A instalação de qualquer coisa importante (ferramentas de desenvolvedor) quase sempre exigirá o acesso de pastas fora da sua pasta pessoal ~ /
* Isso se aplica a todas as distribuições do Linux, não apenas ao CentOS que você está usando.