Como o @prince disse, você poderia instalá-lo em
Window->Services ->Servers(Shortcut: Ctrl + 5) ;Right Click -Add Server
Tools -> Servers -> Add Server
isto é, supondo que você tenha instalado o Netbeans com suporte para Java EE. O que pode não ser sempre o caso.
Caso você tenha instalado o IDE básico, para poder adicionar um servidor Tomcat, será necessário instalar o plug-in Java EE Base primeiro.