O cursor não se move realmente. No modo de comando (o que você chama de modo de escape), ele está no terceiro (por exemplo) caractere, enquanto quando você vai para o modo de inserção, ele está atrás do terceiro caractere.
É verdade que ele se moverá se, enquanto estiver no modo de inserção, você entrar no modo de substituição (pressione o botão "Inserir" no teclado) :: então ele irá mover para o caractere correto de sua posição atual (neste caso, o quarto personagem).