Curiosamente, tentei a mesma coisa com o Kubuntu 14.04 (host) no Mint 17.1 (guest) e recebi o mesmo erro.
A solução era fazer isso (conforme esta postagem ):
sudo ln -f -s /opt/VBoxGuestAdditions-4.3.10/lib/VBoxGuestAdditions/mount.vboxsf /sbin/mount.vboxsf
Em seguida, adicione manualmente seu usuário ao grupo vboxsf (conforme o ponto 2 em esta resposta ):
sudo usermod -a -G vboxsf <username>
Reinicialize o convidado e tente o comando mount novamente:
sudo mount -t vboxsf <share name> <mount dir>