O link postado por Kyle ( Como usar e editar o Boot.ini no Windows XP ) no comentário na pergunta original tem boa informação. Postando aqui como resposta com alguns comentários adicionais ...
Basicamente, você precisa modificar o arquivo boot.ini para definir uma inicialização normal como padrão. O artigo vinculado fornece algumas maneiras de fazer isso, por exemplo, usando msconfig.exe ou usando a caixa de diálogo Propriedades do sistema. Eu acho que pelo que você está fazendo, você pode provavelmente tornar a mudança mais fácil a partir da caixa de diálogo Propriedades do Sistema - isso dá a você uma boa interface de usuário para modificar o arquivo boot.ini.
Clique com o botão direito do mouse em "Meu computador" e clique em Propriedades | Avançado | Inicialização e Recuperação | Configurações.
Aqui você verá uma lista de suas configurações de inicialização. Na maioria dos casos, você provavelmente pode apenas alterar a seleção para não usar a configuração "Modo de segurança" como padrão. Mas se a única opção que aparece é uma configuração de modo de segurança, então você pode clicar em "Editar" para modificar manualmente o arquivo boot.ini no Bloco de Notas. Há mais detalhes no início do artigo que mostram a sintaxe correta para adicionar uma opção de modo de segurança - por exemplo, você pode precisar adicionar uma linha semelhante a esta, se ela ainda não existir:
multi(0)disk(0)rdisk(0)partition(1)\WINDOWS="Safe Mode" /safeboot:minimal /sos /bootlog