Se a câmera estiver configurada para obter seu endereço via DHCP e conectá-lo à sua rede. Você pode rodar o nmap na sua caixa Ubuntu para escanear a rede. Há uma infinidade de opções para o nmap - mas você pode tentar algo como:
nmap -A -T4 192.168.1. *
Obviamente, mude o intervalo de ip para se adequar à sua rede. O namp tentará descobrir qual sistema operacional está rodando em cada um dos IPs que encontra, então você deve ser capaz de descobrir qual é a câmera.