Para resolver sua pergunta específica sobre xargs , é necessário especificar que você deseja usar o espaço reservado {} :
youtube-dl --get-title "Youtube URI" |\
xargs -I{} youtube-dl -o {} "Youtube URI"
Veja man xargs para mais informações e quais opções também estão implícitas em -I .
Como é apenas um único argumento, seria mais simples usar a substituição:
youtube-dl -o "$(youtube-dl --get-title "Youtube URI")" "Youtube URI"
Observe que essas construções fornecerão um arquivo sem extensão de arquivo apropriada.
A maneira mais direta de realizar sua tarefa atual seria como usar a opção de nomeação de títulos integrada:
youtube-dl -t "Youtube URI"
conforme descrito em man youtube-dl . Isso também produzirá a extensão de arquivo correta para o arquivo de vídeo.