Várias maneiras. Existe um aplicativo no Ubuntu Software Center, chamado Startup-Manager, que pode ser usado para editar o menu do grubs. Não é ativamente suportado ou desenvolvido desde alguns meses atrás, no entanto. O desenvolvedor do Startup-manager recomenda um software chamado Grub-customizer, que você pode encontrar aqui: link . Ambas as aplicações são aplicativos GUI.
Você pode editar o menu de inicialização por conta própria.
Mas a maioria das BIOS tem um atalho de teclado para exibir um menu de inicialização do qual você escolhe de qual dispositivo quer inicializar. Essa é uma solução melhor, porque você não precisa fazer nada especial em nenhum dos dispositivos. Você apenas instalará o grub em ambos.