iReboot (gratuito) é um programa que irá adicionar um ícone à barra de tarefas ao lado do relógio, e você pode selecionar qual OS para iniciar a partir daí.
Se você ainda não instalou os dois, talvez seja necessário usar o EasyBCD (também gratuito) para configurar o dual boot entre o XP e o 7.
(Divulgação: eu sou o autor)