O terceiro parâmetro da função VLOOKUP () é a coluna da tabela que você deseja endereçar . Então, como para 1,2,3 você quer colunas 3,4,5, você só precisa adicionar 2 ao parâmetro Type of Household, assim:
=IF(AND(B$2=3,C$2<=35000),VLOOKUP(C2,'Tax Index'!A3:E8,B2+2))
Assim, para a sua primeira linha, o Tipo de Agregado Familiar 3 lhe dará a coluna 5 da tabela.