Sim, é possível, embora não necessariamente aconselhável devido aos riscos adicionais de segurança.
Seu servidor precisa estar vinculado a um endereço IP acessível externamente, ou você pode passar pelos obstáculos necessários para mapear todas as portas apropriadas do roteador para o servidor.
A melhor maneira de fazer isso é configurar uma VPN para o seu sistema, o que adiciona uma camada de proteção por meio da criptografia dos dados e da necessidade de autenticação adicional - e isso também passará pelo seu firewall. O grande é se você conseguir que seu roteador suporte o acesso VPN. A maioria dos roteadores domésticos não faz isso da prateleira, mas sei que é possível fazer com o OpenWRT e tenho certeza de que o DD-WRT também permitirá isso.
Antes de ficar todo complexo, você já considerou se realmente precisa do NFS. Se vai ser linux - > linux, você considerou a rota muito mais simples do sshfs (isto é, montar o sistema de arquivos através do SSH) - isso é muito mais simples e seguro - especialmente porque você só tem 1 porta para se preocupar e a segurança é incluída no protocolo.