Se sua VM está em execução (método sugerido)
Você pode usar o recurso Shared Folders (depois de instalar o Guest Additions) do VirtualBox para expor uma pasta no sistema operacional host para o Ubuntu.
Você também pode usar algum tipo de transferência de rede do convidado (Ubuntu) para o host, desde que o host esteja executando algo como ftp ou ssh.
Se sua VM não estiver em execução (não testada)
Considere montar diretamente a imagem do disco rígido do convidado, link