Existem muitas maneiras de fazer o que você está pedindo. Eu vou te dizer o mais fácil.
Desde que você está usando o Xubuntu ..
- Abra o Menu dos bigodes no canto superior esquerdo ou o Localizador de aplicativos com o atalho de teclado Super-R ou Windows-R.
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Pesquise Sessão e inicialização e inicie-o.
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Mude para o separador Application Autostart e clique no botão + Adicionar .
- Preencha o formulário Nome com uma palavra-chave que seja fácil de encontrar, como Página inicial do Firefox , por exemplo.
- A Descrição não é obrigatória, mas você pode preenchê-la com informações relacionadas à tarefa.
- Por favor, digite o seguinte no formulário Comando :
firefox http://www.example.com
- Você pode alterar o link com a URL da página da Web que deseja abrir no Firefox durante a inicialização.
- Clique no botão OK para salvar a tarefa.
- Reinicie seu computador para verificar.