Corrigi o problema colocando a impressora (que possui um endereço IP estático) na DMZ.
É possível configurar o WRT-54GL (usando apenas sua própria interface web e sem modificar o firmware) para que ele não filtre conexões originadas na WAN (isso é feito em outra parte de sua rota de uplink)?
No mínimo, preciso configurar corretamente o encaminhamento de porta IPP [631], o qual não consegui fazer até agora