Resposta curta: Não.
Resposta longa: Não. O encaminhamento de porta só é necessário se você estiver expondo serviços ao público.
Eu tenho um servidor FTP configurado, mas só consigo acessá-lo. É realmente necessário fazer o encaminhamento se eu quiser que apenas pessoas conectadas à mesma rede o acessem?
Resposta curta: Não.
Resposta longa: Não. O encaminhamento de porta só é necessário se você estiver expondo serviços ao público.
Não, você não precisa fazer nada no roteador.
O encaminhamento de porta é (em redes típicas / domésticas) necessário somente quando você está executando um servidor em um endereço IP que não está diretamente acessível - como é o caso quando seu ISP fornece um único endereço IP válido e vários computadores compartilhe.
(@ td512 resposta, enquanto encapsula o justo do problema e é mais ou menos correto, é um pouco fora em quanto ele tem menos a ver com se os serviços são expostos ao público, e mais para fazer com lidar com um relacionamento de 1: muitos entre endereços IP, ou chegar a um endereço IP que não é roteado na Internet)
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