How can I guarantee that an outlook or gmail account is delivered to its intended recipient without being in the spam folder?
Você não pode garantir isso. Por tudo que você sabe o remetente tem um filtro para enviar todos os emails de destinatários desconhecidos para spam. Tudo o que você pode fazer é seguir as práticas recomendadas, evitar o uso de IPs em listas negras conhecidas, garantir que sua arquitetura seja totalmente compatível com os padrões e esperar pelo melhor.
And is there a way of knowing afterwards whether an email was delivered to the inbox and not the spam folder?
Não (a menos que você conte fazer contato alternativo com o destinatário e perguntar a ele). O filtro de spam dos remetentes é configurado por eles. Ele não precisa reconhecer o recebimento do email - e mesmo que isso acontecesse, ele poderia estar.