Os seguintes itens funcionam para o seu exemplo:
sed -n '/foo/{N;s/\n//p}'
Isso encontra foo
, lê a próxima linha e depois remove a nova linha entre eles.
Dependendo de suas condições precisas, você pode querer ancorar a partida com:
sed -n '/^foo$/{N;s/\n//p}'.
Alguns dos recursos avançados de sed
podem ser assustadores, mas isso é uma boa referência .