Como você compartilhou a impressora? Existem dois métodos, um é via samba (windows) e o outro é via ipp / cups (unix). Até onde eu sei, os cups não exigem autenticação por padrão, a menos que você o configure dessa maneira. O Samba, por outro lado, faz por padrão.
Eu recomendaria usar o compartilhamento de xícaras, o ipp funciona em clientes Windows, assim como qualquer outro cliente, e é bem suportado no Ubuntu. Você simplesmente acessa seu System > Administration > Printing
e seleciona Server > Settings
.
Você pode então visitar o endereço IP do seu servidor em qualquer navegador da Web na porta 631 para verificar se você tem uma conexão e acesso à impressora:
'http://192.168.1.20:631/printers'
Se você fizer isso, sua outra máquina deverá ver essa impressora compartilhada automaticamente. A configuração deve ser automática e você não deve ter senhas para lidar.