Sim e não.
Sim , a imagem do disco VMDK pode ser entendida pelo ESXi e pelo VirtualBox.
Não , a máquina completa, como nos arquivos XML que especificam qual hardware virtual o convidado deve apresentar e outros metadados, não pode ser entendida pelo ESXi e pelo VirtualBox. Além disso, os instantâneos impossibilitarão a transferência das imagens de disco de um para o outro em um estado consistente.
Em suma, você deve ser capaz de transferir uma imagem de disco VMDK sem instantâneos de um para o outro e anexá-lo a uma máquina virtual. Um convidado do Windows XP não inicializará depois disso, mas o Linux e o Windows 7 ++ provavelmente sobreviverão.