Este é um aviso, não um erro. É uma mensagem para os desenvolvedores sobre um problema que precisa de atenção para evitar problemas futuros. Veja esta pergunta que explica isto. Como usuário final do programa, você pode ignorar com segurança os avisos. Este não é o mesmo problema que a pergunta de erro do fontconfig que você vinculou - a mensagem é completamente diferente.
Se você quer rodar o Firefox de um terminal e não ver todas essas coisas (veja aqui ), faça isso:
firefox >/dev/null 2>&1 &
>/dev/null 2>&1
redireciona para o esquecimento tudo o que seria impresso no terminal
&
informa ao processo para ser executado em segundo plano para que você possa continuar usando seu terminal.
Você também pode adicionar disown
ao final do comando, então o Firefox não será morto quando você fechar o terminal.
No seu caso atual, você pode focalizar o Firefox e fechá-lo, ou no terminal pressionar ctrl + z para congelar o processo e enviá-lo para o segundo plano digitando bg
neste caso, você receberá seu prompt de volta e poderá inserir comandos, mas o processo continuará imprimindo avisos até fechar o Firefox ou o terminal.
Update: @Anwar apontou que, se você atualizar para o Firefox mais recente (48), o aviso do fontconfig terá desaparecido - veja, os desenvolvedores corrigiram o problema:)