Você precisa implementar um esquema onde seu RPi seja um cliente para seu servidor.
O que você realmente precisa - é um IP estático em sua casa / empresa ou qualquer VPS ou DDNS (serviço de DNS dinâmico) barato. Dessa forma, ao enviar seu RPi para seus clientes, configure-os para configurar o IP automaticamente por meio do DHCP e adicione para iniciar um comando que se conecte ao servidor via SSH (preferencialmente usando autenticação de chave pública) com configuração SSH invertida. Desta forma, você pode se conectar a qualquer um dos seus RPis na porta reversa em seu próprio servidor. Independentemente de onde o seu RPi está localizado, você sempre poderá acessá-los (é claro, se eles não estiverem atrás de firewalls profissionais que restringem conexões de saída da LAN sem autenticação).