Você precisará instalar o pacote libpulse-dev . Ele contém os cabeçalhos de desenvolvimento que você precisa para compilar o mpd em relação a libpulse .
sudo apt-get install libpulse-dev
Isso é bastante comum em muitos pacotes; As distribuições baseadas no Debian, como o Ubuntu, normalmente separam os componentes de tempo de execução (binários, bibliotecas compartilhadas, recursos de imagem e similares) dos componentes de desenvolvimento (arquivos de cabeçalho, principalmente). O padrão geralmente é anexar -dev ao nome do pacote.