Primeiro você precisa configurar a autenticação baseada em chaves ssh aqui example , então configure o automático usando fstab. A sintaxe correta é:
user@host:/remote/folder /mount/point fuse.sshfs noauto,x-systemd.automount,_netdev,users,idmap=user,IdentityFile=/home/user/.ssh/id_rsa,allow_other,reconnect 0 0
As opções de montagem importantes aqui são noauto, x-systemd.automount, _netdev.
- noauto diz para não montar na inicialização;
- x-systemd.automount informa ao dispositivo para montar somente quando acessado;
- O _netdev informa que é um dispositivo de rede, não um dispositivo de bloco (sem erros "Nenhum dispositivo desse tipo" pode acontecer).