O ufw não permite especificar regras icmp através do comando da interface da linha de comandos. Ele permite que você ajuste seu conjunto de regras por meio de seus arquivos de regras, que são arquivos de estilo de restauração do iptables.
O ufw permite certos tipos de tráfego icmp por padrão, incluindo o icmp echo reply, e isso já está configurado por padrão em /etc/ufw/before.rules
:
-A ufw-before-input -p icmp --icmp-type echo-request -j ACCEPT
Se o seu host não estiver respondendo ao ping, procure neste arquivo para certificar-se de que a linha acima esteja presente e, se isso não funcionar, observe o host de ping e qualquer firewall entre eles.