Tudo bem, então encontrei uma resposta depois de alterar minhas palavras-chave.
Veja também: Como evitar que usuários sudo executem comandos específicos?
Etapa 1:
sudo visudo
A sintaxe é assim:
user host=command
Isso concede acesso sudo a um determinado comando. Você também pode fazer grupos como
%group host=command
Você pode usar TODOS em qualquer uma das 3 colunas para aplicar isso a qualquer host, comando ou usuário.
Minha solução foi
observing_user ALL=kill -USR1 *