O Ubuntu tem um pacote chamado sshpass. Instale-o no Ubuntu 16.04 assim:
sudo apt install sshpass
E use assim:
sshpass -p 'YourPassword' ssh user@host
Para vários hosts, você pode fazer algo como:
for host in hostname1 hostname2 hostname3; do \
sshpass -oStrictHostKeyChecking=no \
-p 'YourPassword' ssh user@${host} "hostname; df -h; echo"; done
O StrictHostKeyChecking desativa a verificação SSH usual de que a máquina remota está em sua lista de hosts conhecidos; Se você estiver implantando um farm Pi, provavelmente será esse o caso. Ao usar sshpass, em vez de exibir a mensagem "A autenticidade do host xxxx não pode ser estabelecida", o comando falha silenciosamente sem essa opção.