Todas as sugestões acima e vinculadas não aceitam dois URLs exclusivos. Eles só aceitam URLs que são espelhos do mesmo arquivo.
Encontrei alguns programas que fazem isso:
O melhor é puf (apt-get install puf), use puf url1 url2 etc.
Depois, há o HTTRACK, que requer muitos ajustes e tem alguns limites que não consigo ultrapassar (limites de velocidade e conexão)
O DownThemAll para o Firefox é muito bom se você não precisa de um aplicativo de linha de comando.
UPDATE
Eu já achei puf tem uma tendência a falhar. A melhor solução é criar um arquivo .txt com URLs em novas linhas, por exemplo,
http://google.com/
http://yahoo.com/
Salve que são urls.txt (por exemplo) e execute o comando:
cat urls.txt | xargs -n 1 -P 10 wget -q
-n especifica para selecionar cada linha do arquivo
-p especifica o número de URLs que você gostaria de baixar em paralelo.