Eu descobri como fazer isso depois de ler a resposta do Dark Ninja. Aqui está como meu arquivo httpd-vhosts.conf se parece agora.
# Dynamic virtual hosts.
# See http://httpd.apache.org/docs/2.0/mod/mod_vhost_alias.html
UseCanonicalName Off
VirtualDocumentRoot /www/%0/htdocs/
Eu também tive que habilitar o mod_vhost_alias descomentando esta linha no httpd.conf
LoadModule vhost_alias_module modules/mod_vhost_alias.so