Não acho que exista um equivalente na linha de comando direta, mas há algumas coisas que podem aproximá-lo.
Primeiro, driverquery.exe tem um argumento /si que informará o status assinado dos drivers. Ele também tem um argumento /fo csv que despejará a saída em CSV. A parte estranha de usar esse comando é que, se você usar o argumento /si , não será possível obter o caminho completo para o arquivo do driver (e se você usar a opção /v para obter o caminho completo, não obtenha o status assinado.
Em segundo lugar, se você quiser seguir o caminho do PowerShell, use o cmdlet Get-AuthenicodeSignature . Esse é estranho porque você precisa passar um caminho de driver para o cmdlet, portanto, você mesmo precisa criar a lista de drivers. Você pode obter isso do WMI, então algo assim pode atender às suas necessidades:
Get-WmiObject -class win32_systemdriver | foreach-object { get-authenticodesignature $_.pathname }