dê uma olhada em linux-ha . é um software de cluster que permite fazer o que você planeja sem criar scripts.
você basicamente definiria um serviço na configuração linux-ha que consiste em um endereço IP virtual e o processo nagios daemon. Com o linux-ha você instala alguns agentes em ambos os sistemas. eles trocam as pulsações e detectam uma falha do nó ativo. neste caso, o linux-ha executará scripts de desligamento no nó com falha para o seu ip e nagios (script init padrão) e executará uma inicialização no servidor em espera.
a configuração está bem documentada e há alguns exemplos que ajudarão você a colocar seu cluster em funcionamento.