O IOS faz coisas que o ASA não faz e vice-versa.
Por exemplo:
- o IOS faz o BGP. ASA não faz.
- O IOS tem suporte para AnyConnect VPN e uma VPN SSL, mas o da ASA é substancialmente melhor
- O IOS suporta IPv6 através de PPPoE, mas o ASA não suporta (mas o ASA suporta IPv6, mas não o PPPoE) O
- ASA só pode rotear um volume de largura de banda certail e tem opções de conectividade limitadas. O IOS suporta muitas mídias diferentes e normalmente pode rotear com muito mais eficiência (não se deixe enganar pela licença gigabit do ASA5510; ele ainda pode passar de ~ 200 a 300 Mbps).
Isso se resume ao seu caso de uso. Eu tenho apenas Cisco ASA 5505 em alguns sites, e apenas Cisco 887-VA em alguns outros sites. Estou projetando um datacenter que provavelmente terá um roteador da série Cisco 1700 e um ASA5515-X.
Você também pode rotear e firewall com a linha de switches Cisco Catalyst, então há muito crossover em seus produtos nos dias de hoje.