1- Se as impressoras estiverem em servidores de impressão autônomos ou internos (por exemplo, HP JetDirect), você poderá instalar manualmente a impressora e apontar para o endereço IP da impressora, ignorando a fila de impressão do servidor. Essa é a solução típica para computadores externos.
2- Se os usuários tiverem contas de domínio, eles poderão se conectar manualmente ao servidor (usando \ server.domain) e mapear qualquer impressora que eles tenham permissão para usar. Eles provavelmente terão que se conectar manualmente cada vez que quiserem imprimir. Você pode colocar um ícone na área de trabalho e solicitar credenciais de domínio. Você pode ter que fazer algum treinamento de usuário.
3- Definir as permissões de compartilhamento no servidor para as impressoras permitir que todos e anônimos para imprimir na impressora também deve funcionar, mas eu não acho que a instalação do driver do servidor pode acontecer sem uma conta autenticada. Talvez seja necessário ativar a conta "guest" local no servidor, o que alguns podem considerar um risco.