O que você quer dizer com 'roteador padrão'? Você menciona o encaminhamento de porta, o que me leva a acreditar que você está falando de um roteador típico de consumidor destinado ao uso de banda larga.
Roteadores como este usam NAT, para permitir que eles usem um único endereço de um ISP. Provavelmente, não será possível encaminhar o ICMP para máquinas individuais através de um típico roteador barato-o.
A única exceção é se o seu roteador tiver uma opção 'DMZ'. Essa opção geralmente permite que você defina um único endereço como um dispositivo DMZ. Qualquer tráfego de entrada que não seja encaminhado para qualquer outro lugar será encaminhado para o dispositivo DMZ.