Instale o gerenciador de inicialização executando este comando:
sudo apt-get install startupmanager
Em seguida, execute o startupmanager e altere o tempo limite para 0. Isso deve funcionar. CONTUDO!!! Ser avisado que isso pode dificultar a recuperação de um desastre !!! A melhor maneira é pressionar enter antes de inicializar, então você pode resgatar seu sistema mais facilmente, mas você perderá alguma conveniência.