Esta questão resume-se ao protocolo específico que o ponto final está implementando. De um modo geral, se é até mesmo um servidor IPSEC compatível com padrões remotos, você poderá se conectar a ele com um dos front-ends disponíveis do Linux, o FreeSwan / Raccoon. Se o seu Cisco vpn client for compatível, você pode ter sorte com o vpnc, de qualquer forma, a melhor coisa a fazer seria descobrir as configurações do endpoint final do cliente e depois ir a partir daí. É claro que, se você ficar desesperado, poderá executar o cliente vpn por meio de uma máquina virtual.