Acho que você pode encontrar algumas informações que está procurando aqui:
www.ubuntugeek.com/boot-up-manager-bum-graphical -runlevel-editor.html
E aqui:
www.marzocca.net/linux/bum.html
Resumidamente, Gerenciador de inicialização pode servir bem ao propósito e pode ser instalado da seguinte maneira:
apt-get install bum