Para responder à sua pergunta na primeira frase:
O Telnet é duas coisas: um aplicativo do lado do servidor (daemon) e um aplicativo do lado do cliente.
Quando um servidor telnet está em execução, o computador está escutando na porta TCP 23 para conexões de um cliente telnet.
Um cliente telnet não escuta em nenhuma porta, mas tenta se conectar à porta TCP 23 (por padrão) em um computador. Se ele se conectar corretamente, o usuário poderá ser solicitado a efetuar login e, em seguida, terá uma sessão de shell interativa. Como o telnet se comunica por padrão usando texto simples e não criptografado (incluindo sua senha!), Isso NÃO é recomendado.
No entanto, como Christopher diz em sua excelente resposta, se você está realmente tentando testar um servidor http usando telnet, você pode usar o programa telnet para isso, e você não precisa de um servidor telnet.
O programa cliente telnet pode ser usado para conectar-se a outras portas TCP que a porta padrão 23.
telnet <hostname> <TCP port>
Como os servidores http geralmente ouvem na porta 80, você pode usar o programa telnet para se conectar à porta 80 e ver o que o servidor http está enviando aos navegadores quando eles se conectam:
telnet google.com 80
Isso conectará, mas você deverá digitar o seguinte texto, que é apenas uma solicitação http simples (o caso é importante):
GET / HTTP/1.1
host: test.com
Em seguida, pressione enter duas vezes.
Você verá todo o HTML bruto que o Google exibe para os navegadores. Você pode usar esse mesmo conceito para testar seus próprios servidores http.