Você pode experimentar:
qemu-system-i386 -kernel /path/to/kernel -initrd /path/to/initial/ram/disk
Seu kernel precisa ser compatível com inicialização múltipla.
Em uma nota à parte, estou tentando fazer o mesmo para o Xinu, mas core-dumps quando carregado diretamente através do qemu -kernel. Se for carregado através do grub2, é carregado bem.