Pode haver mais find
-centric, mas você pode fazer isso com algumas outras ferramentas, ajudando:
find . -name '*.txt' -printf '%h\n' | cut -f1,2 -d/ | sort -u
Ou eu acho que poderíamos salvar um processo e usar awk
like
find . -name '*.txt' -printf '%h\n' | awk -F/ '{matched[$1"/"$2]=1} END {for(dir in matched) {print dir}}'