Da mesma forma que você cronometra qualquer outro comando shell: use o comando time
.
$ time pg_restore ...
real 1m0.000s
user 1m0.000s
sys 0m0.000s
Aqui, real
é o tempo decorrido do relógio de parede, que é provavelmente o único valor significativo, já que a maior parte do trabalho está sendo feita em um processo separado (o servidor PostgreSQL).